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室内定位

UWB定位属于高精度室内定位的一种，UWB定位常用的有三种定位算法，包括TWR定位算法、TOA定位算法和TDOA定位算法。

UWB定位三种定位算法.png

（1）TWR定位算法

TWR定位算法的全称是Two Way Ranging，是一种双向测距定位算法。

（2）TOA定位算法

TOA，全称是Time of Arrival，通过测量被测UWB定位标签(B)与已知位置基站(P1,P2,P3)间的报文传输时间，计算出距离；采用三个以上的距离值，通过三角定位，计算出被测标签的位置。不需要已知位置基站间时钟同步。

TOA算法-UWB定位.jpg

基站收到标签的多种信息；

服务器根据上传的信息进行时钟分配；

标签根据分配的时间同基站进行测距定位。基站进行测距定位。

TOA算法-UWB定位2.png

4个已知坐标的基站为一组，实现三维定位；

标签进入定位区域后，按照分配的时间和顺序，依次与基站进行测距；

距离信息通过有线/无线网络上传到服务器，实现位置实时跟踪。

（3）TDOA定位算法

TDOA，全称是Time Difference of Arrival，通过测量被测标签(B)与已知位置基站(P1,P2,P3)间的报文传输时间差，计算出距离差；计算出被测标签的位置。需要已知位置基站间时钟同步。

TDOA算法-UWB定位2.png

UWB定位的三种定位算法的对比如下图：

UWB定位三种定位算法对比.jpg

通过以上信息可以知，TDOA定位算法通过UWB信号进行基站的同步，定位精度高，UWB标签功耗低，且标签容量可以达到上千个，数据延时也非常低，是UWB定位系统方案的首选定位算法。

深圳市微能信息（95power）的UWB定位系统方案和UWB基站就是基于TDOA定位算法，常用于隧道、监狱看守所、养老院、电厂变电站等场合的高精度人员定位系统，根据定位场景，误差一般在10厘米-30厘米。

以上就是UWB定位的三种常用定位算法简单介绍和对比，更多请咨询0755-23779409。