深圳市微能信息科技有限公司（95power）推出室内外一体化精准定位方案，室内采用UWB定位TDoA定位算法技术，室外采用RTK高精度差分定位技术，室内室外定位精度均可达到厘米级别。

室内外一体化定位方案技术选择：

UWB TDoA技术可以保证在室内复杂环境下，CEP90 达到30厘米定位精度；

RTK（载波相位差分）在室内环境下定位精度比普通GPS北斗定位要高很多，可以保证CEP90 达到30厘米定位精度。

95power室内外一体化精准定位系统方案：

（1）室内外定位设备接收GPS、BDS信号和RTK差分数据并进行位置解算；

（2）通过GPRS/4G将位置信息发送到云端；

（3）服务器从云端接收定位设备位置信息。

（4）UWB基站接收定位设备发送的UWB信号，并通过交换机将信号发送到CLE（中央定位引擎）服务器，服务器进行位置解算。

室内外定位设备系统框图：

室内外一体定位设备集成高精度GPS模块SKG12XR、GPRS或者4G模块、UWB模块SKU609和电源管理模块四部分。

室内外一体化精准定位系统方案中使用的定位硬件设备包括以下3类：

（1）UWB基站VDU2503

UWB基站VDU2503采用Decawave DW1000的UWB解决方案，软件上采用TDOA定位算法。配合标签在室内复杂环境下可以实现最高10厘米定位精度。另外此UWB基站具有防水防尘功能，IP67级防水标准，适用于高精度UWB室内定位系统中。

（2）UWB标签模块SKU609

UWB模块SKU609集成nRF52832主控蓝牙芯片和UWB芯片DW1000方案，内嵌加速传感器，可实现静止和运动状态下发包频率自动切换。

（3）GPS+北斗双系统定位模块SKG12XR

SKG12XR同时支持 BDS B1、GPS L1 两个频点，支持 BDS/GPS 系统联合定位；模块支持高精度RTK差分定位算法，在室外复杂定位环境下可实现厘米级定位精度。同时RTK模块SKG12XR支持原始观测量输出，标准的1612封装，兼容性非常广。

室内外一体定位方案中我们提供哪些硬件和软件？

室内外一体定位方案中，95power提供千寻网络差分定位数据、UWB标签模块、UWB定位引擎、高精度定位模块、UWB基站、应用软件开发。

根据客户需求定制定位设备（同时支持GPS\BDS和UWB定位；支持室内外定位一体化）

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